纯滚动与地面接触点的角速度与表面角速度相同的证明

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• 关于高中万有引力的问题地球赤道上有一物体随地球的自转而做圆周运动,绕地球表面附近做圆周运动的人造卫星（高度忽略）,地球同步卫星,设这三个物体的质量相同那么它们所受的“万有引力” 还有它们的“加速度” “角速度”分别是多少 它们的哪个的运动周期与地球的自转周期相同 这里我一直都有点混乱 想理一理
• 设想宇航员完成了对火星表面的科学考察任务，乘坐返回舱返回围绕火星做圆周运动的轨道舱，如图所示．为了安全，返回舱与轨道舱对接时，必须具有相同的速度．已知返回舱返回过程中需克服火星的引力做功W=mgR（1-Rr），返回舱与人的总质量为m，火星表面的重力加速度为g，火星的半径为R，轨道舱到火星中心的距离为r，不计火星表面大气对返回舱的阻力和火星自转的影响，则该宇航员乘坐的返回舱至少需要获得多少能量才能返回轨道舱？（思考：若要考虑火星的自转影响，且已知火星自转角速度为ω，则结果又是多少？）
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• 关于力偶矩一非刚性圆柱形物体沿平面滚动,由于是非刚性的,在圆柱与平面接触的地方会发生形变形成挤压,若此形变是非完全弹性形变,那么挤压面前端所受的压力要大于后面将要回复形变所产生的弹力,最后导致其合力向上,作用点在前方,这时这个合力与重力形成一对力偶,而这个力偶相对圆心的力偶矩会使角速度变小,使滚动中与地面产生摩擦（滑动摩擦或滚动摩擦）,最终使物体的滚动停止. 请问：上文中提到的力偶矩为什么会使角速度变小?
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