自动控制原理根轨迹草图绘制方法及步骤

根轨迹的绘制,主要依据是其8条性质.鉴于是轨迹草图,内容相比较简单.①根轨迹起于开环极点P1=…P2=…止于Z1=…Z2…和无穷远处；②有n=（取决于阶数）条根轨迹,且关于实轴对称；③有n-m=…条渐近线,且与实轴的交点σ=(∑Pi-∑Zi)/(n-m),交角φ=（2k+1）2π/(n-m)；④实轴上的根轨迹区间是（…,…）；⑤确定分离点,∑1/(d-Pi)=∑1/(d-Zi),根据实轴上的根轨迹取舍d；⑥与虚轴的交点,令S=wj,代入特征式D(S),令实部、虚部分别为0,解出对应的共轭虚根(如果存在)⑦根据以上内容做画.说明；Pi,Zi分别表示开环极点、零点,m,n 开环传函一般分子阶数小于分母阶数,故其中的最小阶数m一般表零点和最大阶数n 表极点.此外,可以选择性的添加出射角……