理论力学:刚体定点转动的转动矩阵

问题描述:

理论力学:刚体定点转动的转动矩阵
一个刚体通过一次定点转动绕一个固定轴转到了某个位置,可以用一个矩阵表示这次转动,如果已知这个矩阵,能不能求出轴的方向向量和转动的角度?

转轴方向向量是转动矩阵的一个特征向量,转动角度等于arccos[(trA-1)/2]