一个坐标系绕一个固定转轴转动,这到底是怎么一种转动?

问题描述:

一个坐标系绕一个固定转轴转动,这到底是怎么一种转动?
这个定轴必须要过坐标系的原点吗?还是任意一条转轴即可?

不一定过坐标系原点,固定转轴怎么可以是任意转轴呢?!根据具体的每个题分析.