PID 比例调节器,什么时候停止动作

PID调节是无限接近的控制方式.你所说的余差就是控制精度,精度和系统实际状况相关,与PID原理无关.如果在1500附近阀门不动,液位发生了变化,PID会发出阀门动作指令的.我说的是纯比例调节比例调节是误差调节。给定值与反馈值，差距越大，输出越大。当达到0差距时输出为0。比例调节这个控制系统对你这个例子来说，假如液面在1450时候，阀门开度10%，仍可以上升。那么到1490附近时候，液面就应该不发生大变化了，阀门开度1%。假如液面超过1500，控制系统是要输出负值的，阀门不可能动作了。超过1500就关阀，怎么会不动作呢超过1500后，控制系统是要输出负值的。阀门完全关闭后，不可能有反方向的动作，也就是不动了。是我没说完整。我没理解您说的。您看我问的问题。我通过这个例子是想问：积分是根据偏差是否存在动作的，比例是根据偏差大小动作的。那么在我的例子里，纯比例控制，也是只要有偏差就动作了，像积分一样，到最后就消除了余差了，而比例是不可能和积分一样动作的，也不能消除余差。所以我想问的就是，我的理解错在哪里。希望我把我的疑惑说明白了。谢谢您热心解答。我不能再追问了，麻烦您详细点说。PID调节中，有3个概念，比例，积分，微分。可以简单的理解，微分调节是为了适应突变量。例如液面突然变化后，最先起作用的是微分部分，阀门一下全打开以最快速的补充变化量。积分部分是为了消除误差。在你的例子中，液位差即使很小，只要能检测到，积分部分就起作用。假如阀门到了最小的开度，液面仍没有上升，液位差的积分的结果会让阀门增加开度。PID调节是比例积分微分联合作用的结果，不能单独说哪一部分会导致阀门如何动作。当液面达到或者超过设定位置阀门停止。在水池中有进水当然也会有出水，在纯比例的调节系统中，液面可能存在某一个位置，当这个位置与设定的差距是一定的，阀门开度一定，此时进水出水就一样。也就是稳定了。这个稳定状态下，液面与设定是有差距的。假如出水减少，液面升高，导致阀门开度变小，进水也少，差距也小了，但又会达到进水出水一致，阀门也保持这个开度不动，液面也稳定了，但距离设置还是有点差距。我还是不懂，我在补充问题这里问您了，再麻烦讲讲。只谈比例调节。比例调节，给定数值 减去 反馈数值，乘比例系数 等于阀门开度。这种控制系统中，液面数据是实时的，当然这个实时是根据采样周期相对来说的。对于变化缓慢的液面来说，假如每秒采样一次液面，也可以认为是实时的。对于比例调节来说，以下的叙述过程只取了几个时间点：刚开始，液面差距最大，调节器输出最大，阀门开度最大。液面上升，差距减少，但是因为有比例系数，所以阀门仍最大液面继续上升，差距再小，调节器输入降低，阀门开度减少。液面继续上升，差距再次减小，调节器输入更降低，阀门开度再次减少。当出水进水一致后，液面距离1500仍有差距，调节器有一定输出，阀门开度一定，也不再动了，维持了平衡。所以说，比例调节是误差调节。给定和反馈是有差距的。如果仍有疑问，可用“百度HI”留言。