曲柄滑块机构中的曲柄及连杆的长度该如何计算?

问题描述:

曲柄滑块机构中的曲柄及连杆的长度该如何计算?
曲柄及连杆的长度应该是有计算公式的吧?
还有

曲柄长度,与滑块的行程和偏置距离有几何关系;连杆长度,与滑块运动极限位置到曲柄中心距离,有几何关系.
等长四杆机构,是双曲柄机构.