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《史记·绛侯周勃世家》：“上自劳军,至霸上及棘门军,直驰入,将以下骑送迎.已而之细柳军,军士吏被甲,锐兵刃,彀弓弩,持满.天子先驱至,不得入.先驱曰：‘天子且至.’军门都尉曰：‘将军令曰：“军中闻将军令,不闻天子之诏.”’居无何,上至,又不得入.于是上乃使使节诏将军：‘吾欲入劳军.’亚夫乃传言开壁门,壁门士吏谓从属车骑曰：‘将军约,军中不得驱驰.’于是天子乃按辔徐行.至营,将军亚夫持兵揖,曰：‘介胄之士不拜,请以军礼见.’天子为动,改容式车,使人称谢：‘皇帝敬劳将军.’成礼而去.既出军门,群臣皆惊.文帝曰：‘嗟乎!此真将军矣.’”