三维旋转变换矩阵,绕Z轴旋转,或绕某条直线旋转公式是什么..

分类: 作业答案 • 2021-12-19 10:44:07

问题描述：

三维旋转变换矩阵,绕Z轴旋转,或绕某条直线旋转
公式是什么..

答

绕Z轴旋转的是
cosθ -sinθ 0
sinθ cosθ 0
0 0 1
绕其他轴按照先平移后旋转,再平移的方法,如果平移矩阵是P,旋转矩阵是T,那么绕任意轴旋转就是PTP^(-1)