什么是开环极点闭环极点

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什么是开环极点闭环极点
学现代控制系统,被开环极点闭环极点,开环零点闭环零点,开环根闭环根搞晕了,求大神给予解惑!

所谓开环或闭环指的是其传递函数的零极点,闭环传涵=G(s)|(1+开环传涵).|表示的是除.