"舟师识地理,夜则观星,昼则观日,阴晦则观指南针"这种现象最早出现在什么时候?是战国时期还是北宋?

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"舟师识地理,夜则观星,昼则观日,阴晦则观指南针"这种现象最早出现在什么时候?是战国时期还是北宋?