开环传递函数如何变成闭环传递函数已知开环函数G(s)H(s)=K/{s*(s+3)*(s^2+2*s+2)}试求它的闭环特征方程,要过程哦

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开环传递函数如何变成闭环传递函数
已知开环函数G(s)H(s)=K/{s*(s+3)*(s^2+2*s+2)}试求它的闭环特征方程,要过程哦