i heard a voice say,"can you help me?” a voice 和say是什么关系,say为什么不用过去式

a voice是宾语,say是宾语补足语,能够充当宾补的大致有：不定式,现在分词,过去分词等,say是省略不定式符号to的动词不定式.
请到“百度百科”搜索“宾语补足语”.say为什么不用过去式因为前面的谓语是hearhear的搭配有hear sb(sth) dosth意为听见某人(物)做某事，强调听见了整个过程；而hear sb doing sth也是听见某人做某事，但强调的是正在听，表进行。所以hear后面不跟过去分词