美语音标中“需要卷舌的有哪些?另外：听说在单词中有R才卷,是只要单词中没R,就算该音标在美语发音有要卷绕舌也不用卷,比如/ε/?

是的。带r的才卷舌。

您说的基本正确, 一般带'r'的单词最后的发音都会带卷舌音的, 有点儿像北方的'儿化音'似的.
但是, 卷舌音分两种情况:在元音前和在元音后.
元音前卷舌, 如:right road read green grass;
元音后卷舌,如:early ; work ; serve