解释字词的意思商鞅,原名公孙鞅,是卫国庶出的国君后裔.庶出是什么意思?商鞅是国君与平民女子所生吗?

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解释字词的意思
商鞅,原名公孙鞅,是卫国庶出的国君后裔.庶出是什么意思?商鞅是国君与平民女子所生吗?