我只是一个初中毕业生,说的太深了,我就听不懂了．我现在是一句电工,工程上要用PID控制．但是积分与微分,

我只是一个初中毕业生,说的太深了,我就听不懂了．我现在是一句电工,工程上要用PID控制．但是积分与微分,
下面是一本书上的明说．
比例积分控制（PI）：
积分的存在是针对比例控制要不就是有差值要不就是振荡的这种特点提出的改进,它常与比例一块进行控制,也就是PI控制.
其公式有很多种,但大多差别不大,标准公式如下：
u(t) = Kp*e(t) + Ki∑e(t) +u0
u(t)——输出
Kp——比例放大系数
Ki——积分放大系数
e(t)——误差
u0——控制量基准值（基础偏差）
请主要说明一下这个公式：u(t) = Kp*e(t) + Ki∑e(t) +u0