I seem to hear someone knocking at the door,系动词seem后面加动词的时候也要用不定式吗?

seem to do 是一个固定的搭配.
一、“主语+ seem +（to be ）+表语”,表语多为名词或形容词,有时是其他的词或短语,以说明主语的特征或状态.
二、“主语+ seem + 不定式”,此句型中的seem与不定式一起构成复合谓语.
三、“It seems + that从句”,其中it 是形式主语,that引导主语从句.
四、“There + seem to be +名词”,其中to be 可省略.seem 的单复数形式要根据后面作主语的名词的单复数形式而定.