---Miss White has decided to explore in the forest by herself

有点复杂.
dare, need情态动词时,用于否定、疑问或条件句中.
而第一个空是情态动词,因为直接加了not
如果是行为动词,则应说成：she doesn't need to ask就行了.
第二个空是条件状语从句,所以,可以用dare
也可以说dares to go walking...
最简单的区别：
dare或need直接加not就是情态动词；后接动词原形；
在前面加don't/doesn't或didn't就是行为动词；后接宾语,比较常用to
如：
She dare not go out alone at night.
=She doesn't dare to go out alone at night.所以说这里的need和dare都是情态动词吗？— She __needn't___ ask her friends to if she _dare__ go walking in the forest

这两个确实都是情态动词的。
如果if she dares to go walking in the forest，dare就是行为动词了。因为dare加了s“dare或need直接加not就是情态动词；后接动词原形‘’没有加not时也是直接接原形吗？？如果作行为动词时就都要加to吗？不加not时，也是加动词原形：用于疑问或条件从句
如：
Dare you go walking in the forest?
Need I do it now?
行为动词后一般是加to的，但也可以接其它宾语的。
如：
I need money.