空间中任意4点所连成的两条直线的夹角怎么计算?

空间中任意4点所连成的两条直线的夹角怎么计算?
空间中任意4点,假设：A{x1,y1,z1} B{x2,y2,z2} C{x3,y3,z3} 及 D{x4,y4,z4},再假设点A及B组成 线a,点C及D 组成 线b .现要求a线及b线间夹角（或者投影后相交所形成的夹角）?
麻烦你,最好是直接提供公式!