理论力学：刚体定点转动的转动矩阵一个刚体通过一次定点转动绕一个固定轴转到了某个位置,可以用一个矩阵表示这次转动,如果已知这个矩阵,能不能求出轴的方向向量和转动的角度?

分类: 作业答案 • 2022-06-10 16:27:09

问题描述：

理论力学：刚体定点转动的转动矩阵
一个刚体通过一次定点转动绕一个固定轴转到了某个位置,可以用一个矩阵表示这次转动,如果已知这个矩阵,能不能求出轴的方向向量和转动的角度?

答

转轴方向向量是转动矩阵的一个特征向量,转动角度等于arccos[（trA-1）/2]